移植到ego上

[mmzz222]

你好，请问你是如何将这个mpc控制器移植到ego上的呢？

[OliverWu515]

不叫“移植”吧，就是对一下话题😂

ommpc_controller.cpp 代码 451 行的那个 subscriber 就负责接收轨迹的话题，并且将其转化成一个统一的格式存起来以供读取与设置参考。这个写法是模仿了 AutoTrans。

我这个接的是 EGO-Planner-V2，用的是 traj_util （这个 traj_utils 就是从EGO-Planner-V2 复制来的）里面的 PolyTraj.msg。如果你需要接其他规划器的其他话题，可以仿照 feed_from_traj_utils 函数来写。

[mmzz222]

不叫“移植”吧，就是对一下话题😂

ommpc_controller.cpp 代码 451 行的那个 subscribeer 就负责接收轨迹的话题，并且将其转化成一个统一的格式存起来以供读取与设置参考。这个写法是模仿了 AutoTrans。

我这个接的是 EGO-Planner-V2，用的是 traj_util （这个 traj_utils 就是从EGO-Planner-V2 复制来的）里面的 PolyTraj.msg。如果你需要接其他规划器的其他话题，可以仿照 feed_from_traj_utils 函数来写。

您好，由于我之前使用的都是egoplanner，没有使用过v2的，不知您是否能提供给我您的v2版本的包呢，因为我在使用v2测试的时候发现无人机在到达目标点的时候原地抖的很厉害导致最后会炸机，不知是mpc参数的原因，还是我v2版本参数的原因，抱歉打扰您了

[OliverWu515]

不叫“移植”吧，就是对一下话题😂

ommpc_controller.cpp 代码 451 行的那个 subscribeer 就负责接收轨迹的话题，并且将其转化成一个统一的格式存起来以供读取与设置参考。这个写法是模仿了 AutoTrans。

我这个接的是 EGO-Planner-V2，用的是 traj_util （这个 traj_utils 就是从EGO-Planner-V2 复制来的）里面的 PolyTraj.msg。如果你需要接其他规划器的其他话题，可以仿照 feed_from_traj_utils 函数来写。

您好，由于我之前使用的都是egoplanner，没有使用过v2的，不知您是否能提供给我您的v2版本的包呢，因为我在使用v2测试的时候发现无人机在到达目标点的时候原地抖的很厉害导致最后会炸机，不知是mpc参数的原因，还是我v2版本参数的原因，抱歉打扰您了

你是仿真测试还是实机呀？我没有对V2的代码做出什么改动呀。

[mmzz222]

不叫“移植”吧，就是对一下话题😂
ommpc_controller.cpp 代码 451 行的那个 subscribeer 就负责接收轨迹的话题，并且将其转化成一个统一的格式存起来以供读取与设置参考。这个写法是模仿了 AutoTrans。
我这个接的是 EGO-Planner-V2，用的是 traj_util （这个 traj_utils 就是从EGO-Planner-V2 复制来的）里面的 PolyTraj.msg。如果你需要接其他规划器的其他话题，可以仿照 feed_from_traj_utils 函数来写。

您好，由于我之前使用的都是egoplanner，没有使用过v2的，不知您是否能提供给我您的v2版本的包呢，因为我在使用v2测试的时候发现无人机在到达目标点的时候原地抖的很厉害导致最后会炸机，不知是mpc参数的原因，还是我v2版本参数的原因，抱歉打扰您了

你是仿真测试还是实机呀？我没有对V2的代码做出什么改动呀。

我在gazebo中进行测试的，在飞机上搭载了mid360雷达，但还是使用GPS定位，使用文本测试圆环跟踪效果，发现起飞到0.8后也是抖的很厉害

[mmzz222]

[OliverWu515]

我提升了mavros/local_position/odom 这个里程计的频率，难道和这个有关系？

[OliverWu515]

我提升了mavros/local_position/odom 这个里程计的频率，难道和这个有关系？

刚刚试了一下好像没啥影响……

[OliverWu515]

你用的定位是什么话题呀？

[mmzz222]

你用的定位是什么话题呀？

我一开始用的是你提供的话题，然后换成了雷达200hz里程计,会好很多，但是把use_fix_yaw: true，设为false还是经常炸机，同时速度好像也提升不大，我目前的速度是3，加速度是5，加加速度是20

[mmzz222]

能否提供一下您的v2的包给我i测试一下呢，我目前使用的是他的包https://github.com/Freddie-wz/Ego_Planner_v2.git

[OliverWu515]

能否提供一下您的v2的包给我i测试一下呢，我目前使用的是他的包https://github.com/Freddie-wz/Ego_Planner_v2.git

请问你的邮箱是？

（我的包是直接从ZJU-Fast-Lab的formation_ws基础上改来的）

[OliverWu515]

你用的定位是什么话题呀？

我一开始用的是你提供的话题，然后换成了雷达200hz里程计,会好很多，但是把use_fix_yaw: true，设为false还是经常炸机，同时速度好像也提升不大，我目前的速度是3，加速度是5，加加速度是20

记得看速度是在机体系下还是世界系下，然后要根据结果更改 vel_in_body！雷达里程计如果是FAST_LIO的话，vel_in_body要设置为false！

[mmzz222]

你用的定位是什么话题呀？

我一开始用的是你提供的话题，然后换成了雷达200hz里程计,会好很多，但是把use_fix_yaw: true，设为false还是经常炸机，同时速度好像也提升不大，我目前的速度是3，加速度是5，加加速度是20

记得看速度是在机体系下还是世界系下，然后要根据结果更改 vel_in_body！雷达里程计如果是FAST_LIO的话，vel_in_body要设置为false！

好的,我确实没有改为false,我的邮箱是1142819582@qq.com,谢谢！

[OliverWu515]

你用的定位是什么话题呀？

我一开始用的是你提供的话题，然后换成了雷达200hz里程计,会好很多，但是把use_fix_yaw: true，设为false还是经常炸机，同时速度好像也提升不大，我目前的速度是3，加速度是5，加加速度是20

记得看速度是在机体系下还是世界系下，然后要根据结果更改 vel_in_body！雷达里程计如果是FAST_LIO的话，vel_in_body要设置为false！

好的,我确实没有改为false,我的邮箱是1142819582@qq.com,谢谢！

现在效果怎么样？

[mmzz222]

你用的定位是什么话题呀？

我一开始用的是你提供的话题，然后换成了雷达200hz里程计,会好很多，但是把use_fix_yaw: true，设为false还是经常炸机，同时速度好像也提升不大，我目前的速度是3，加速度是5，加加速度是20

记得看速度是在机体系下还是世界系下，然后要根据结果更改 vel_in_body！雷达里程计如果是FAST_LIO的话，vel_in_body要设置为false！

好的,我确实没有改为false,我的邮箱是1142819582@qq.com,谢谢！

现在效果怎么样？

还是差不多，飞机的姿态不是很稳定，然后就在荡，然后就炸鸡了