Baxterの関節トルクの上限を適切に設定する

[pazeshun]

From #1563

• Baxterのjtaの-1を切ってみて、適切な閾値を設定できないか
• Baxterの関節サーボが角度固定制御からなじみ制御に移行する閾値を適切に設定できないか

[pazeshun]

以下のような姿勢の右手のリンクに力を加え、馴染み制御に移行する前後のトルクと角度の挙動を調べました。

• グリッパを世界座標系z軸下向きに押した場合
  • 素早く力をかけた場合のs1関節の角度
    
  • 素早く力をかけた場合のs1関節のトルク
    
  • ゆっくり力をかけた場合のs1関節の角度
    
  • ゆっくり力をかけた場合のs1関節のトルク
    
• e0とe1の間のリンクを世界座標系x軸前向きに押した場合
  • 素早く力をかけた場合のs0関節の角度
    
  • 素早く力をかけた場合のs0関節のトルク
    
  • ゆっくり力をかけた場合のs0関節の角度
    
  • ゆっくり力をかけた場合のs0関節のトルク
    

[pazeshun]

rqt_plotで簡単な測定を行った状態で、時間軸が揃えられていないので何とも言えない部分がありますが、少なくとも発揮トルクが一定以上になったら切れるという制御ではなさそうです。
http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Hardware_Specifications#Peak_Torque
を見ると、Peak torqueにはまだ達していない感じです。
ゆっくり力をかけた場合に、あと5Nmトルクを使えるといいなと思っています。

[knorth55]

あんまりよくわかってないんだけど閾値を今よりあげるってこと？
その閾値を超えるとなじみ制御になるということ？

[pazeshun]

そうだと思っているんですが、

• その閾値が何に対する閾値なのか
• どのレイヤーで設定されているのか
• どのレイヤーから変更することができるのか

が現状わからない状態です。
とりあえず、一番目について実験的に確かめようと思ったのですが、実験の仕方が悪かったのもあって確かめられなかったというのが現状です。

[pazeshun]

/robot/limb/right/joint_commandを監視しましたが、馴染み制御に切り替わるときでも命令が出ていませんでした。

[pazeshun]

rostopic info /robot/limb/right/joint_command
Type: baxter_core_msgs/JointCommand

Publishers: None

Subscribers: 
 * /realtime_loop (http://baxter:41626/)

Baxter内部のノード/realtime_loopで設定している気がします。

[pazeshun]

https://groups.google.com/a/rethinkrobotics.com/forum/#!topic/brr-users/9BxFGnNMEtY

[pazeshun]

上のように、contact safetyという機能が原因でした。
/robot/limb/<left/right>/suppress_contact_safetyにstd_msgs/Emptyタイプのメッセージを送ることで、この機能を一時的に無効化することができます。
無効化し続けるには、5Hz以上の周期でメッセージを送り続ければいいようです。

[pazeshun]

memo: Related to RethinkRobotics/baxter_interface#75

[pazeshun]

@wkentaro RethinkRobotics/baxter_interface#75 を使用したいのですが、wkentaro/baxter_interfaceにbaxtereus-develとRethinkRobotics/baxter_interface#75を含んだブランチを作っていただけないでしょうか。