diff --git a/.devcontainer/Dockerfile b/.devcontainer/Dockerfile
index 5c3e50c..e1dd386 100644
--- a/.devcontainer/Dockerfile
+++ b/.devcontainer/Dockerfile
@@ -1,4 +1,4 @@
-FROM mcr.microsoft.com/devcontainers/cpp:1-debian-11
+FROM mcr.microsoft.com/devcontainers/cpp:debian-12
 
 ARG REINSTALL_CMAKE_VERSION_FROM_SOURCE="none"
 
@@ -19,4 +19,4 @@ RUN if [ "${REINSTALL_CMAKE_VERSION_FROM_SOURCE}" != "none" ]; then \
 
 
 RUN apt-get update && export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive \
-    && apt-get -y install --no-install-recommends python3-dev
+    && apt-get -y install --no-install-recommends python3-dev doxygen graphviz
diff --git a/.github/workflows/doxygen.yml b/.github/workflows/doxygen.yml
new file mode 100644
index 0000000..f983fc8
--- /dev/null
+++ b/.github/workflows/doxygen.yml
@@ -0,0 +1,55 @@
+name: Generate Doxygen Documentation
+
+on:
+  push:
+    tags:
+      - '*'
+
+jobs:
+  build-docs:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    
+    steps:
+      - name: Checkout repository
+        uses: actions/checkout@v4
+        with:
+          submodules: recursive
+
+      - name: Install Doxygen
+        run: |
+          sudo apt-get update
+          sudo apt-get install -y doxygen graphviz
+
+      - name: Install build dependencies
+        run: |
+          sudo apt-get install -y cmake build-essential python3-dev
+
+      - name: Configure CMake with documentation enabled
+        run: |
+          cmake -S . -B cmake-build \
+            -DBUILD_DOCS=ON \
+            -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
+
+      - name: Build Doxygen documentation
+        run: |
+          cmake --build cmake-build --target docs
+
+      - name: Copy docs for local testing (act only)
+        if: ${{ env.ACT }}
+        run: |
+          mkdir -p /tmp/act-artifacts
+          cp -r cmake-build/docs/html /tmp/act-artifacts/doxygen-html
+
+      - name: Upload documentation artifacts
+        uses: actions/upload-artifact@v4
+        with:
+          name: doxygen-html-${{ github.ref_name }}
+          path: cmake-build/docs/html
+          retention-days: 7
+
+      - name: Upload XML documentation artifacts
+        uses: actions/upload-artifact@v4
+        with:
+          name: doxygen-xml-${{ github.ref_name }}
+          path: cmake-build/docs/xml
+          retention-days: 7
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 948bd22..07c8276 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -59,4 +59,41 @@ endif()
 #    add_subdirectory(test)
 #endif()
 
+# ---------------------------------------------
+# Documentation (Doxygen)
+# ---------------------------------------------
+option(BUILD_DOCS "Enable building API documentation with Doxygen" OFF)
+if(BUILD_DOCS)
+    find_package(Doxygen QUIET)
+    if(DOXYGEN_FOUND)
+        set(DOXYGEN_INPUT_DIRS
+            "${PROJECT_SOURCE_DIR}/src"
+            "${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/include"
+            "${PROJECT_SOURCE_DIR}/core/src"
+            "${PROJECT_SOURCE_DIR}/core/src/include"
+            "${PROJECT_SOURCE_DIR}/docs"
+        )
+        # Doxygen expects space-separated paths, not semicolon-separated lists
+        string(REPLACE ";" " " DOXYGEN_INPUT_DIRS_STR "${DOXYGEN_INPUT_DIRS}")
+
+        # Configure Doxyfile from template
+        set(DOXYFILE_IN "${PROJECT_SOURCE_DIR}/docs/Doxyfile.in")
+        set(DOXYFILE_OUT "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/Doxyfile")
+        set(PROJECT_VERSION "${PROJECT_VERSION}")
+    configure_file(${DOXYFILE_IN} ${DOXYFILE_OUT} @ONLY)
+
+        add_custom_target(docs
+            COMMAND ${DOXYGEN_EXECUTABLE} ${DOXYFILE_OUT}
+            WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
+            COMMENT "Generating API documentation with Doxygen"
+            VERBATIM
+        )
+
+        add_custom_target(doc DEPENDS docs)
+        message(STATUS "Doxygen found. 'docs' target is available.")
+    else()
+        message(WARNING "Doxygen not found. Set BUILD_DOCS=OFF or install Doxygen to build documentation.")
+    endif()
+endif()
+
 
diff --git a/docs.bash b/docs.bash
new file mode 100755
index 0000000..c5cfc9c
--- /dev/null
+++ b/docs.bash
@@ -0,0 +1,30 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -euo pipefail
+
+# Simple helper to build Doxygen docs via CMake
+# Usage: ./docs.bash [build-dir]
+
+BUILD_DIR=${1:-cmake-build}
+
+# Check doxygen availability
+if ! command -v doxygen >/dev/null 2>&1; then
+  echo "[ERROR] doxygen が見つかりません。macOS の場合: brew install doxygen" >&2
+  exit 1
+fi
+
+# Configure CMake with docs enabled
+cmake -S . -B "${BUILD_DIR}" -DBUILD_DOCS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
+
+# Build docs target
+cmake --build "${BUILD_DIR}" --target docs -- -j
+
+OUT_HTML="${BUILD_DIR}/docs/html/index.html"
+if [ -f "${OUT_HTML}" ]; then
+  echo "[INFO] ドキュメントを生成しました: ${OUT_HTML}"
+  # On macOS, try to open in default browser
+  if command -v open >/dev/null 2>&1; then
+    open "${OUT_HTML}" || true
+  fi
+else
+  echo "[WARN] 期待する出力が見つかりませんでした: ${OUT_HTML}" >&2
+fi
diff --git a/docs/Doxyfile.in b/docs/Doxyfile.in
new file mode 100644
index 0000000..d80e4e5
--- /dev/null
+++ b/docs/Doxyfile.in
@@ -0,0 +1,49 @@
+# Doxyfile template configured by CMake
+# Generated from docs/Doxyfile.in
+
+# Project
+PROJECT_NAME           = "@PROJECT_NAME@"
+PROJECT_NUMBER         = "@PROJECT_VERSION@"
+PROJECT_BRIEF          = "hakoniwa-core-cpp-client API documentation"
+
+# Input
+INPUT                  = @DOXYGEN_INPUT_DIRS_STR@
+RECURSIVE              = YES
+FILE_PATTERNS          = *.h *.hpp *.hh *.hxx *.c *.cc *.cpp *.cxx *.dox *.md
+EXCLUDE_PATTERNS       = */.git/* */cmake-build/* */build/* */_deps/* */third_party/*
+
+# Output
+OUTPUT_DIRECTORY       = "@CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR@/docs"
+GENERATE_HTML          = YES
+HTML_OUTPUT            = html
+GENERATE_LATEX         = NO
+GENERATE_XML           = YES
+XML_OUTPUT             = xml
+
+# General
+OPTIMIZE_OUTPUT_FOR_C  = NO
+OPTIMIZE_OUTPUT_JAVA   = NO
+OPTIMIZE_FOR_FORTRAN   = NO
+OPTIMIZE_OUTPUT_VHDL   = NO
+MARKDOWN_SUPPORT       = YES
+USE_MDFILE_AS_MAINPAGE = @PROJECT_SOURCE_DIR@/docs/mainpage.md
+FULL_PATH_NAMES        = YES
+STRIP_FROM_PATH        = @PROJECT_SOURCE_DIR@
+EXTRACT_ALL            = YES
+
+# Warnings
+WARN_IF_UNDOCUMENTED   = NO
+WARNINGS               = YES
+QUIET                  = YES
+
+# Diagrams
+HAVE_DOT               = NO
+CALL_GRAPH             = NO
+CALLER_GRAPH           = NO
+
+# Misc
+GENERATE_TREEVIEW      = YES
+MULTILINE_CPP_IS_BRIEF = YES
+TAB_SIZE               = 4
+CASE_SENSE_NAMES       = NO
+ALIASES                =
diff --git a/docs/README.md b/docs/README.md
new file mode 100644
index 0000000..d1b89c8
--- /dev/null
+++ b/docs/README.md
@@ -0,0 +1,66 @@
+# hakoniwa-core-cpp-client: API ドキュメント (Doxygen)
+
+このプロジェクトの C/C++ API ドキュメントを Doxygen で生成するための手順です。
+
+## 必要要件
+- Doxygen (macOS なら `brew install doxygen`)
+- CMake 3.20 以上
+
+## 生成方法（推奨: CMake ターゲット）
+
+1. ビルドディレクトリを用意し、CMake 設定時にドキュメント機能を有効化します。
+
+```sh
+cmake -S . -B cmake-build -DBUILD_DOCS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
+cmake --build cmake-build --target docs
+```
+
+2. 生成された HTML は以下に出力されます。
+
+- `cmake-build/docs/html/index.html`
+
+## ワンライナー（macOS）
+
+プロジェクトルートで以下を実行します:
+
+```sh
+./docs.bash
+```
+
+初回は自動的に CMake 設定と `docs` ターゲットのビルドを行います。
+
+## 直接 Doxygen を実行したい場合（上級者向け）
+
+CMake が生成する `Doxyfile`（`cmake-build/Doxyfile`）を使って、直接実行も可能です。
+
+```sh
+doxygen cmake-build/Doxyfile
+```
+
+## act でローカル実行（CI/CD テスト）
+
+GitHub Actions ワークフローをローカルで実行する場合（[act](https://github.com/nektos/act) が必要）:
+
+```sh
+# actの設定（初回のみ、Medium イメージを使用）
+mkdir -p ~/Library/Application\ Support/act
+echo '-P ubuntu-latest=catthehacker/ubuntu:act-latest' > ~/Library/Application\ Support/act/actrc
+
+# ワークフローを実行して成果物をローカルに保存
+act push \
+  --container-architecture linux/amd64 \
+  -W .github/workflows/doxygen.yml \
+  -s GITHUB_TOKEN="$(gh auth token)" \
+  --artifact-server-path ./build/artifacts \
+  --job build-docs
+
+# 生成されたドキュメントを確認
+open ./artifacts/doxygen-html-*/index.html
+```
+
+### 出力内容
+- **HTML**: `./artifacts/doxygen-html-*/` - ブラウザで閲覧可能なドキュメント
+- **XML**: `./artifacts/doxygen-xml-*/` - 他ツールとの連携用（Sphinx、解析ツールなど）
+
+---
+補足: 出力先や入力ディレクトリは `docs/Doxyfile.in` と `CMakeLists.txt` の設定で調整できます。
\ No newline at end of file
diff --git a/docs/api_topics.dox b/docs/api_topics.dox
new file mode 100644
index 0000000..5c189fe
--- /dev/null
+++ b/docs/api_topics.dox
@@ -0,0 +1,82 @@
+/*! \file api_topics.dox
+    \brief API をトピック（グループ）としてまとめるための定義。
+*/
+
+/** \defgroup asset_api Asset API
+ *  ハコニワの Asset 向け C API。
+ *  Asset 登録・開始、PDU 読み書き、シミュレーション時間、スリープ等。
+ */
+
+/** \addtogroup asset_api
+ *  \{
+ *
+ *  \fn int hako_asset_register(const char *asset_name, const char *config_path, hako_asset_callbacks_t *callbacks, hako_time_t delta_usec, HakoAssetModelType model)
+ *  \brief Asset を登録します。
+ *  \param asset_name Asset 名
+ *  \param config_path 設定ファイルパス
+ *  \param callbacks コールバック群
+ *  \param delta_usec シミュレーション刻み [usec]
+ *  \param model モデル種別
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \fn int hako_asset_start(void)
+ *  \brief 登録済み Asset を開始します。
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \fn int hako_asset_pdu_read(const char *robo_name, HakoPduChannelIdType lchannel, char *buffer, size_t buffer_len)
+ *  \brief PDU を読み込みます。
+ *  \param robo_name ロボット名
+ *  \param lchannel ローカルチャンネルID
+ *  \param buffer 読み出し先バッファ
+ *  \param buffer_len バッファ長
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \fn int hako_asset_pdu_write(const char *robo_name, HakoPduChannelIdType lchannel, const char *buffer, size_t buffer_len)
+ *  \brief PDU に書き込みます。
+ *  \param robo_name ロボット名
+ *  \param lchannel ローカルチャンネルID
+ *  \param buffer 書き込み元バッファ
+ *  \param buffer_len バッファ長
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \fn hako_time_t hako_asset_simulation_time(void)
+ *  \brief 現在のシミュレーション時刻を返します。
+ *  \return 現在時刻 [usec]
+ *
+ *  \fn int hako_asset_usleep(hako_time_t sleep_time_usec)
+ *  \brief 指定時間スリープします。
+ *  \param sleep_time_usec スリープ時間 [usec]
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \fn int hako_initialize_for_external(void)
+ *  \brief 外部連携の初期化を行います。
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \fn int hako_asset_pdu_create(const char *robo_name, HakoPduChannelIdType lchannel, size_t pdu_size)
+ *  \brief PDU を作成します。
+ *  \param robo_name ロボット名
+ *  \param lchannel ローカルチャンネルID
+ *  \param pdu_size PDU サイズ
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \}
+ */
+
+/** \defgroup conductor_api Conductor API
+ *  シミュレーション進行（Conductor）向け C API。
+ */
+
+/** \addtogroup conductor_api
+ *  \{
+ *
+ *  \fn int hako_conductor_start(hako_time_t delta_usec, hako_time_t max_delay_usec)
+ *  \brief Conductor を開始します。
+ *  \param delta_usec シミュレーション刻み [usec]
+ *  \param max_delay_usec 遅延許容上限 [usec]
+ *  \return 0 で成功、負でエラー
+ *
+ *  \fn void hako_conductor_stop(void)
+ *  \brief Conductor を停止します。
+ *
+ *  \}
+ */
diff --git a/docs/mainpage.md b/docs/mainpage.md
new file mode 100644
index 0000000..0cdbb8a
--- /dev/null
+++ b/docs/mainpage.md
@@ -0,0 +1,9 @@
+\mainpage hakoniwa-core-cpp-client API ドキュメント
+
+このサイトは hakoniwa-core-cpp-client の C/C++ API をまとめたものです。主要トピック:
+
+- \ref asset_api "Asset API"
+- \ref conductor_api "Conductor API"
+- \ref pdu_types "PDU Data Types"
+
+各グループから目的の関数を参照してください。
\ No newline at end of file
diff --git a/docs/pdu_types.dox b/docs/pdu_types.dox
new file mode 100644
index 0000000..9cc5532
--- /dev/null
+++ b/docs/pdu_types.dox
@@ -0,0 +1,26 @@
+/*! \file pdu_types.dox
+    \brief 箱庭PDUのデータ型をまとめたトピック定義。
+*/
+
+/** \defgroup pdu_types PDU Data Types
+ *  箱庭(Hakoniwa)におけるPDU関連のデータ型をまとめたトピックです。
+ *  代表的には以下の構造体があります。
+ *  - hako::asset::PduReader
+ *  - hako::asset::PduWriter
+ *  - hako::asset::Robot
+ */
+
+/** \class hako::asset::PduReader
+ *  \ingroup pdu_types
+ *  \brief PDUを読み取る側の設定を表す構造体。
+ */
+
+/** \class hako::asset::PduWriter
+ *  \ingroup pdu_types
+ *  \brief PDUへ書き込む側の設定を表す構造体。
+ */
+
+/** \class hako::asset::Robot
+ *  \ingroup pdu_types
+ *  \brief ロボット単位のPDU設定を表す構造体。
+ */