Este repositório apresenta um projeto experimental voltado para levantar a curva característica de um motor do rover, utilizando um ESP32 em conjunto com sensores Hall. O objetivo principal é coletar dados de rotação e gerar registros (logs) para análise posterior, de forma a compreender melhor o desempenho do motor sob diferentes condições de operação.
O intuito do projeto surgiu a partir da observação do rover Bart, que executa movimentos omnidirecionais. Durante alguns testes, foi identificado um deslizamento do robô no chão, levantando a hipótese de que poderia haver falta de calibração dos motores. Assim, este estudo foi desenvolvido como uma etapa de investigação e suporte à calibração, buscando melhorar a eficiência e a precisão do sistema de locomoção.
O coração deste projeto é o microcontrolador ESP32 Wemos D1 R32. Ele foi escolhido por sua capacidade de processamento, conectividade Wi-Fi integrada e baixo consumo de energia, características ideais para um projeto de monitoramento remoto. O firmware desenvolvido utiliza a biblioteca Arduino para gerenciar os sensores, o servidor web e o sistema de arquivos SPIFFS para armazenar os dados coletados.
Para medir a rotação do motor, utilizamos quatro sensores Hall. Esses sensores detectam a presença de campos magnéticos. Ao acoplá-los a um disco com ímãs no eixo do motor, cada passagem de um ímã gera um pulso. O firmware do ESP32 utiliza interrupções para contar esses pulsos e calcular o período de rotação, que pode ser usado para inferir a velocidade do motor.
Um servidor web é executado no próprio ESP32, permitindo o monitoramento em tempo real e a coleta dos dados. Ao acessar o IP do dispositivo na rede, o usuário pode visualizar uma interface simples que exibe o período de rotação de cada sensor em milissegundos.
Além disso, o servidor web oferece duas funcionalidades chave:
- Visualização JSON: Uma rota
/jsonpermite que os dados dos sensores e o horário atual sejam acessados no formato JSON, facilitando a integração com outras aplicações. - Download de Log: Uma rota
/downloadpossibilita baixar um arquivo de texto (sensores.txt) que registra a hora e o período de cada sensor em intervalos regulares. Esse log é a base para a análise e o levantamento da curva característica do motor.
- Credenciais Wi-Fi: Antes de compilar e enviar o código para o ESP32, é necessário modificar as credenciais de Wi-Fi nas linhas
const char* ssideconst char* passwordpara as da sua rede local, alem disso a máquina em que será utilizado para o acesso ao web server deve estar na mesma rede em que o esp esta conectado - Pinos dos Sensores: Os pinos dos sensores Hall estão definidos no código. Certifique-se de conectar os sensores corretamente aos pinos
26,25,16e17do ESP32, conforme configurado no#define. - Reset de Log: O código foi configurado para remover o arquivo de log anterior (
sensores.txt) sempre que o ESP32 é reiniciado. Isso garante que cada experimento comece com um arquivo de log limpo. - IP do Servidor: O IP do ESP32 será exibido no monitor serial após a conexão Wi-Fi. Use este endereço para acessar o servidor web e visualizar os dados.
- Conectando no wifi: Além do aviso de conectado no monitor serial, um segundo led será aceso ao ser conectado na rede.
- Bibiloteca Arduino: Dentro da pasta
motor_code, contem o codigo ino e zip das bibliotecas necessárias para o funcionamento do código.