Mome Mobile Robot Simulation

Ce projet présente une simulation de robot mobile utilisant ROS1 Noetic, Gazebo, et RViz pour les tâches de cartographie, localisation et navigation autonome. La simulation se déroule sous Linux Focal Fossa 20.04, avec des nœuds écrits en Python et des fichiers de configuration en xacro et XML.

Fonctionnalités

1. Cartographie : Création d'une carte de l'environnement en utilisant des capteurs intégrés.
2. Localisation : Utilisation d'un algorithme de localisation pour déterminer la position actuelle du robot.
3. Navigation autonome : Le robot se déplace de manière autonome à travers l'environnement cartographié.

Prérequis

• Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)
• ROS1 Noetic
• Gazebo : simulateur pour la modélisation de l'environnement.
• RViz : outil de visualisation pour la robotique sous ROS.
• Python 3.8+
• xacro pour les fichiers de description de robot.

Installation

1. Installer ROS1 Noetic :

   • Suivez les instructions sur le site officiel de ROS.

2. Cloner le dépôt Git :

   git clone https://github.com/FrancKINANI/Mome.git
   cd mome

3. Configurer les dépendances :

   sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros ros-noetic-navigation

4. Compiler le package :

   catkin_make
   source devel/setup.bash

Simulation

1. Lancer Gazebo :

   roslaunch mome gazebo.launch

2. Visualiser dans RViz :

   roslaunch mome rviz.launch

3. Démarrer la navigation autonome :

   roslaunch mome navigation.launch

Arborescence simple du projet

mome/
├── launch/
│   ├── gazebo.launch
│   ├── rviz.launch
│   └── navigation.launch
├── src/
│   ├── mapping.py
│   ├── localization.py
│   └── navigation.py
├── urdf/
│   └── mome_robot.xacro
├── config/
│   ├── costmap_params.yaml
│   ├── local_planner.yaml
│   └── global_planner.yaml
└── README.md

Contributeurs

• Franck HTW
• Professeur ABANAY