FastPlanner

将FastPlanner后端基于B样条的轨迹优化封装单独可用的C++文件（纯净版本），并将三维轨迹将为2维轨迹，适用于地面移动机器人实时规划。

how to use ?

file 文件下有nlopt安装包，源码编译安装即可.

cd build

cmake ..

make

./main

效果

-->

参考项目

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Teach-Repeat-Replan.git

了解原理和代码如何使用及视频教程请参考下述文章

公众号:机器人规划与控制研究所 https://mp.weixin.qq.com/s/aSJ5GKMOFySnD5lF8AVFHA