DAMIAO_Control_Arduino

概要

このライブラリは、CANバス通信を介してDAMIAO製BLDCモーターを制御します。モーターの制御モード切替、コマンド送信、フィードバックの受信、各種パラメータの読み書きといった機能を提供します。

複数のモーターを管理するためのMotorManagerクラスも含まれています。

動作検証はDM3519とDM2325によって行っています。

対応ハードウェアと依存ライブラリ

このライブラリは、arduino::HardwareCANに準拠しています。CAN通信を行うための別途ライブラリが必要です。使用するボードに合わせて、適切なCANライブラリをインストールしてください。

マイコンボード	CANライブラリ
Arduino (Uno R4 WiFi / Uno R4 Minima / Nano R4)	Arduino_CAN (ビルトイン)
Raspberry Pi Pico (RP2040/RP2350)	RP2040PIO_CAN
ESP32	ESP32_TWAI

注意: CANトランシーバーモジュールが別途必要です。

インストール

手動インストール

Arduino IDE の「.ZIPライブラリをインポート」を使用

1. GitHubリポジトリの最新リリースを .zip ファイルでダウンロードします。
2. Arduino IDE で、スケッチ > ライブラリをインクルード > .ZIPライブラリをインポート... に移動します。
3. ダウンロードした .zip ファイルを選択します。
4. Arduino IDE を再起動します。

直接配置

1. GitHubリポジトリの最新リリースを .zip ファイルでダウンロードします。
2. ダウンロードしたファイルを解凍し、フォルダをArduinoのライブラリディレクトリ（例: ~/Documents/Arduino/libraries/）に配置します。
3. Arduino IDE を再起動します。

基本的な使い方

基本的な使用方法や詳細なコードについては、examples フォルダ内のサンプルスケッチを参照してください。 各スケッチが特定の機能（単一モーター制御、複数モーター制御、モード切替、パラメータ読み書きなど）を実演しています。

参考資料

DAMIAOモーターに関する公式情報や技術ドキュメントは、以下のリンクを参照してください。

• DAMIAO Gitee リポジトリ: https://gitee.com/kit-miao/damiao
• DAMIAO Wiki: https://gl1po2nscb.feishu.cn/wiki/MZ32w0qnnizTpOkNvAZcJ9SlnXb
• MIT制御の説明 (Wiki): https://gl1po2nscb.feishu.cn/wiki/Y3OEwMr4GivZU9kZqkjctmGinye
• CAN IDの説明（Wiki）: https://gl1po2nscb.feishu.cn/wiki/Se1Dw464piCcERktZuOco7IPnTb