这是一个ROS2的服务，作为ROS2和硬件设备之间的桥梁，提供向货仓下达指令的功能。

运行在ubuntu22.04+ros2 humble/foxy中

服务接口类型：

int8 box_id #货箱id
int8 box_status#货箱的状态
int8 door_status#门的状态
---
int8 cmd_status#命令执行结果

Action接口：

# 1.目标数据
int8 box_id #货箱ID（0/1）
int8 door_cmd #货箱门开启/关闭（1/0）
---
# 2.结果
bool result #成功/失败 （1/0）
---
# 3.连续反馈
int8 current_action

安装CH340驱动，卸载brltty驱动，防止冲突：

卸载brltty

sudo apt autoremove --purge brltty

安装驱动：

进入download文件夹：

cd ~/Downloads

克隆仓库：

git clone https://github.com/heyi301/ch341_driver.git

编译安装驱动：

cd ch341_driver/driver/

make

sudo insmod ch341.ko && sudo make install

如果没有报错，说明成功安装。

使用方法：

1.安装依赖：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosidl-generator-dds-idl

2.注释ros2环境变量，在.bashrc中。具体参考宇树ROS2服务接口：

https://support.unitree.com/home/zh/developer/ROS2_service

3.编译cyclonedds

cd cyclonedds_ws/src
#克隆cyclonedds仓库
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b $ROS_DISTRO
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x 
cd ..
colcon build --packages-select cyclonedds #编译cyclonedds

4.运行脚本，编译功能包：

cd your/ws
source setup.sh
sudo chmod 777 ./scripts/build.sh
./scripts/build.sh

5.运行脚本，绑定USB设备。

sudo chmod 777 ./scripts/door_usb.sh
sudo ./scripts/door_usb.sh

6.将货箱与电脑之间使用USB线连接好

运行节点，启动节点：

ros2 launch door_control door_control_launch.py

测试服务：

ros2 service call /door_control door_interface/srv/DoorControl "{box_id: 1, box_status: 1, door_cmd: 0}"
ros2 action send_goal /door_control_action door_interface/action/DoorControl "{box_id: 1,door_cmd: 1}"