Samples for genesis Genesisのサンプル https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis URDFの読み込みパスを変えてから実行してください。 file="D:/home/myproj/genesis/UR5/asset/ur5/ur5_robotiq85.urdf" 01_simple_move 箱の上にPPOを使ってEEを持って行くサンプル。 02_move_to_box 箱の位置をランダムにしたサンプル。学習はPPO 03_diffusion_policy diffusion policyのサンプル