Genesisのサンプル https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis
URDFの読み込みパスを変えてから実行してください。
file="D:/home/myproj/genesis/UR5/asset/ur5/ur5_robotiq85.urdf"
箱の上にPPOを使ってEEを持って行くサンプル。
箱の位置をランダムにしたサンプル。学習はPPO
diffusion policyのサンプル
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