pros_car 使用說明

class diagram

🚀 環境初始化

1. 執行以下指令進入環境：

   ./car_control.sh

2. 在環境內輸入 r 來執行建置與設定：

   r  # 進行 colcon build 並執行 . ./install/setup.bash

🚗 車輛控制

執行以下指令來開始車輛控制：

ros2 run pros_car_py robot_control

執行後，畫面將會顯示控制介面。

🔹 車輛手動控制

鍵盤按鍵	功能描述
w	前進
s	後退
a	左斜走
d	右斜走
e	左自轉
r	右自轉
z	停止
q	回到主選單

🤖 手動機械臂控制

1. 進入機械臂控制模式後，選擇 0~4 號關節 來調整角度。
2. 角度調整指令：

   鍵盤按鍵	功能描述
   i	增加角度
   k	減少角度
   q	回到關節選擇

📍 自動導航模式

共有 兩種自動導航模式：

1️⃣ 手動導航 (manual_auto_nav)

• 功能：接收 Foxglove 所發送的 /goal_pose 座標 來進行導航。

2️⃣ 目標導航 (target_auto_nav)

• 功能：由 car_controller.py 內部自動 publish /goal_pose 座標，進行自動導航。

📢 注意：在使用導航模式時，按下 q 即可立即停止車輛移動並退出導航模式。

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pros_car Usage Guide

🚀 Environment Setup

1. Enter the environment by running:

   ./car_control.sh

2. Inside the environment, enter r to build and set up:

   r  # Run colcon build and source setup.bash

🚗 Vehicle Control

Start vehicle control by running:

ros2 run pros_car_py robot_control

Once started, the control interface will appear.

🔹 Manual Vehicle Control

Key	Action
w	Move forward
s	Move backward
a	Move diagonally left
d	Move diagonally right
e	Rotate left
r	Rotate right
z	Stop
q	Return to the main menu

🤖 Manual Arm Control

1. Enter joint control mode, then select a joint (0~4) to adjust its angle.
2. Use the following keys to control the joint angles:

   Key	Action
   i	Increase angle
   k	Decrease angle
   q	Return to joint selection

📍 Autonomous Navigation Modes

There are two autonomous navigation modes:

1️⃣ Manual Auto Navigation (manual_auto_nav)

• Function: Receives /goal_pose coordinates from Foxglove and navigates accordingly.

2️⃣ Target Auto Navigation (target_auto_nav)

• Function: car_controller.py internally publishes /goal_pose coordinates for automatic navigation.

📢 Note: Press q at any time to stop the vehicle immediately and exit navigation mode.