🧭 ROS 2 Humble SLAM + Navigation 设置指南（Ubuntu 22.04）

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这是一个用于机器人建图和导航的课堂项目，因此可能对机器人硬件和嵌入式代码有特定要求。请查阅文末的“附加说明”部分了解更多细节。

本项目提供了在 Ubuntu 22.04 上使用 ROS 2 Humble 进行 SLAM 和导航的完整配置，包括代码、参数文件和使用说明。当前版本主要面向 PC 与 Raspberry Pi 4B，如需查看树莓派相关代码，请参见分支：pi 分支。

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🚀 快速开始指南

🧰 前置准备

✅ 系统要求：

• 操作系统：Ubuntu 22.04
• ROS 2 版本：Humble Hawksbill

✅ 依赖安装：

• 安装 ROS 2 Humble：
  推荐使用小鱼安装器：安装教程（中文）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 安装额外依赖：

sudo apt update && sudo apt install -y \
    python3-colcon-common-extensions \
    ros-humble-navigation2 \
    ros-humble-nav2-bringup \
    ros-humble-slam-toolbox \
    ros-humble-turtlebot3*  # 可选，适用于仿真

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🧱 第一步：克隆与编译代码

git clone https://github.com/wexhi/Nav_ws.git
cd Nav_ws
colcon build --symlink-install

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🛠️ 第二步：设置环境变量

source install/setup.bash

建议将其加入 ~/.bashrc 以便每次自动生效：

echo "source ~/Nav_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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🗺️ 第三步：启动 SLAM 建图

运行以下命令开始 SLAM 建图，并在 RViz 中可视化：

source install/setup.bash
ros2 launch serial_bridge slam_launch.py

运行以下命令控制机器人（键盘遥控）：

ros2 run serial_bridge wasdx_teleop_launch.py

保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/Nav_ws/src/serial_bridge/maps/<map_name>

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🧭 第四步：启动导航模块

运行以下命令启动导航，并在 RViz 中查看路径规划：

ros2 launch serial_bridge nav_with_map_launch.py

如果你有自定义地图文件，可以这样启动：

ros2 launch serial_bridge nav_with_map_launch.py map:=/path/to/save/map.yaml

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🚀 第五步：边建图边导航（SLAM + Navigation）

若希望在建图的同时执行导航：

ros2 launch serial_bridge nav_with_slam.launch.py

可以在导航过程中随时保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/Nav_ws/src/serial_bridge/maps/<map_name>

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📝 附加说明

• 请确保你的机器人运行了指定的 STM32 固件代码，并连接了合适的底层硬件。

• 机器人需搭载兼容的 LiDAR 雷达，用于 SLAM 建图，且与树莓派正确连接。

• 请确保你的树莓派和PC处于同一局域网内，以便进行数据传输和控制。请设置 ~/.bashrc 文件，添加以下行：

export ROS_DOMAIN_ID=0

或

echo "export ROS_DOMAIN_ID=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc